中厚板焊接過程中實現精確的焊縫自動跟蹤的難點在于采用什么樣的傳感器可靠？如何準確的提取到焊縫偏差信息？
中厚板結構件焊接是裝備制造業的重要生產工序，中厚板涉及的行業主要包括：工程機械、建筑機械、煤炭機械、鐵路機車、建筑機械、機床、風電、鍋爐及壓力容器、鋼結構、造船和橋梁制造等大型結構件。
一般來說，鋼板按厚度的不同可以分為薄板、中板和厚板，厚度≤4.5mm為薄板，4.5mm＜厚度≤20mm的鋼板為中板，20mm＜厚度≤60mm的鋼板為厚板，厚度＞60mm的鋼板為特厚板。
中厚板焊接施焊過程中，易產生熱裂紋與冷裂紋。因此，在實際生產制造過程中，應對焊接過程進行控制，以防止焊接裂紋的產生。
目前，由于制造業的高速發展，市場對焊接構件的精度和速度提出了更高的要求，而一般工人由于受技術水平、疲勞程度等原因無法實現目前的焊接要求，另外焊接過程中產生的火花、飛濺、煙霧等都影響著工人的健康。
隨著生產自動化和智能化技術的迅速發展,各種新技術在焊接領域得到了廣泛應用,焊接自動跟蹤系統已成為焊接自動控制研究領域中的一個重要內容.精確的焊縫跟蹤可以快速實現焊縫的精確定位,是保證焊接質量的關鍵,是實現焊接過程自動化的重要研究方向.
在眾多中厚板構造物的焊接工程中,以提高生產效率,實現穩定,均勻焊接為目的的自動化焊接已經得到廣泛應用，因此精確的焊縫跟蹤技術是保證焊接精準的重要因素，也是實現焊接自動化的重要手段。
在這一背景下，創想智控自主研發的激光焊縫跟蹤系統可真正焊接實現自動化，將焊縫跟蹤系統與自動化設備融合提出綜合解決方案，可以有效提高焊接質量和焊接效率，同時降低焊接對于焊接工人的身體傷害。
中厚板焊接過程中實現精確的焊縫自動跟蹤的難點在于采用什么樣的傳感器可靠？如何準確的提取到焊縫偏差信息？
生產制造業經過多年實踐與總結，目前中厚板焊接中最需要關注的有以下幾點：
智能尋位
溝槽尋位
電弧跟蹤
多層焊接
擺動焊接
編程規范
目前創想智控針對上述要點提出了智能跟蹤綜合解決方案
智能尋位
在中厚板焊接中，對工件焊道焊縫進行尋位。
溝槽尋位
對溝槽進行尋位，獲得位置及尺寸。
電弧跟蹤
激光跟蹤系統替代或者搭配使用。
多層焊接
尋焊縫位置，尋位路徑進行多層多道偏移。
擺動焊接
尋焊縫位置，尋位路徑進行擺動焊接偏移。
編程規范
不需要每條焊縫進行示教處理。
多層多道焊
多層焊是指熔敷兩道以上的焊層來完成整條焊縫所進行的焊接，而焊縫的每一層由一條焊道完成，熔敷兩個以上焊層完成整條焊縫所進行的焊接，當焊縫相對焊接工藝較大時，需要采用多層焊，多層焊往往連帶多道焊。
多層焊的優點是可以焊接大厚壁結構，較之相同情形下采用單層焊，還可以減小熱輸入量，減小變形，降低產生缺陷的概率。
多層焊包括多層單道焊和多層多道焊。一層焊縫可以由若干道焊道組成，如果坡口角度小，熔敷一道就可以是一層，坡口角度較大，熔敷兩道及以上焊道才能組成一層焊縫，就是多道焊。
當焊接焊腳尺寸大于10mm的焊縫時，如果采用多層焊，則由于焊縫表面較寬，坡度較大，熔化金屬容易下垂，給操作帶來一定的困難。所以在實際生產中都采用多層多道焊。
焊腳尺寸為10~12mm時，一般用兩層三道來完成。
焊第一層（第一道）時，可采用較小直徑的焊條及較大焊接電流，用直線形運條法，收尾與多層焊的第一層相同。焊完后將熔渣清除干凈。
焊第二道焊縫時，應覆蓋不小于第一層焊縫的2/3，焊條與水平板的角度要稍大些，一般為45°~55°，以使熔化金屬與水平板很好熔合。焊條與焊接方向的夾角仍為65°~80°，用斜圓圈形或反鋸齒形運條，焊接時應注意熔化金屬與水平板要很好熔合。
焊接第三道焊縫時，應覆蓋第二道焊縫的1/3~1/2。焊條與水平板的角度為40°~45°，角度太大易產生焊腳下偏現象。一般采用直線形運條法，焊接速度要均勻，不宜太慢，因為速度慢了容易產生焊瘤，使焊縫成形不美觀。
當第二道焊縫覆蓋第一層大于2/3時，在焊接第三道時可采用直線往復運條法，以避免第三道焊縫過高。如果第二道覆蓋第一道太少時，第三道焊接時可采用斜圓圈運條法，運條時在垂直板上要稍作停留，以防止咬邊，這樣就能彌補由于第二道覆蓋過少而產生的焊腳下偏現象。
如果焊接焊腳尺寸大于12mm以上的焊件時，可采用三層六道、四層十道來完成， 如下圖所示。焊腳尺寸越大，焊接層數、道數就越多。
由北京創想智控自主研發的、具有多項專利的激光焊縫跟蹤系統通過復雜的程序算法完成焊縫的在線實時檢測，非接觸式跟蹤，通過傳感器測量焊縫偏移，引導并控制焊槍進行定位。具有焊縫成形美觀,質量可靠,產品合格率高,勞動強度低和生產效率高等優點，大大提高企業的生產效率。
抗弧光、煙塵、飛濺、點焊和電磁干擾；
可高速、高精度識別焊縫進行實時跟蹤；
專用軟件穩定,性價比高；
能夠適用所有焊接工藝,精度高,處理速度快,抗干擾性強。
可實現，精確控制焊槍焊接，大大減少焊工的勞動強度和人為因素的影響，保證焊縫質量和提高焊接效率。
該系統對中精度高、抗干擾能力強、成本低、實用性強，解決了人工對中調節不方便、經常出現跑偏等問題。通過對現有的焊接設備加裝焊縫跟蹤系統,實現焊接自動跟蹤,有效解決了焊縫偏差帶來的問題,在中厚板焊接中成功應用，獲得較好的焊接效果。
