了解“焊縫跟蹤”意味著了解各種可能的解決方案。根據(jù)您的工藝，材料和周期時間的需要，正確的解決方案通常會隨著時間的推移而出現(xiàn)。
但是，如果您不了解所有可用的解決方案？
所有不同的焊縫跟蹤解決方案都有哪些優(yōu)點和缺點？
并且基于我的焊接工藝，某些焊縫跟蹤解決方案是否不適合我？
傳感器技術(shù)為您的焊接操作提供了很多可能性。有些成本低廉，功能有限，而另一些則需要大量投資和周到的設(shè)計-它最大的好處是節(jié)省使用過程中的成本。
主要使用激光器、光學傳感器和中央處理器，利用光學傳播與成像原理，得到激光掃描區(qū)域內(nèi)各個點的位置信息，通過復(fù)雜的程序算法完成對常見焊縫的在線實時檢測。對于檢測范圍，檢測能力以及針對焊接過程中的常見問題都有相應(yīng)的功能設(shè)置。設(shè)備通過計算檢測到的焊縫與焊槍之間的偏差，輸出偏差數(shù)據(jù)，由運動執(zhí)行機構(gòu)實時糾正偏差，精確引導(dǎo)焊槍自動焊接，從而實現(xiàn)對焊接過程中焊縫的智能實時跟蹤。
光學焊縫跟蹤的優(yōu)點
1.確保安全焊接和完美焊縫
2.降低熱負荷
3.提高生產(chǎn)率
4.可以使焊槍處于理想位置
5.可補償生產(chǎn)、設(shè)備和操作公差
6.對于復(fù)雜的焊件，可減少編程工作
7.可實現(xiàn)一致的和可復(fù)現(xiàn)的連接
激光焊縫跟蹤
激光焊縫跟蹤系統(tǒng)也稱為光學或視覺焊縫跟蹤，它使用激光三角測量法作為實現(xiàn)原理。借助正確的軟件包，激光跟蹤可以在專機自動化和機器人系統(tǒng)上使用。
從概念上講，激光焊縫跟蹤是指將激光束從設(shè)備中射出，照射在被測物體表面。從表面反射，然后反射回傳感器中，然后傳感器獲得光束照射的位置。因此，通過激光焊縫跟蹤系統(tǒng)可以知道激光發(fā)射器與相機上傳感器之間的距離，從而可以對反彈的材料的位置進行三角測量。
從本質(zhì)上講，您可以獲得焊縫的Z（高度）和Y（交叉）的圖像，因此傳感器知道其反饋的圖像是距傳感器射線的X（距離）尺寸，并且它的特征是在整個Y方向的視野中，選擇是正還是負。
激光焊縫跟蹤傳感器不知道X方向或零件的長度。這就是為什么您將設(shè)備與控制系統(tǒng)配合使用，然后控制系統(tǒng)定義X值的過程-稱為校準的過程。
校準后，您的焊縫跟蹤系統(tǒng)會在整個焊接過程中知道X，Y和Z的位置。
通過電弧跟蹤
通過電弧跟蹤，這是您將應(yīng)用接觸感應(yīng)的第二階段。接觸感應(yīng)后，您可以找到弧的起點和終點，然后應(yīng)用通過電弧跟蹤進行焊接過程中的跟蹤。電弧跟蹤可以在關(guān)節(jié)的Z和Y軸上跟蹤，非常適合于較厚的材料。
電弧跟蹤需要擺動的焊接過程。當焊絲從接頭的一側(cè)過渡到另一側(cè)時，電流正在變化。發(fā)生這種情況的原因是，焊絲的伸出量隨TCP到工作距離的變化而減小。這使機器人可以解析電流的變化并調(diào)整示教路徑，從而在焊縫中保持適當?shù)暮附游恢谩?/span>
電弧跟蹤適用于較厚的材料搭接，并且需要5 mm或更厚的厚度才能保持穩(wěn)定。不建議使用較低的厚度進行電弧跟蹤，否則可能會出現(xiàn)跟蹤不穩(wěn)定的風險 -這會降低整個過程中焊縫的完整性。
電弧跟蹤的另一個限制是您必須增加循環(huán)時間，因為它需要機器人在焊接過程中進行擺動。
最后，電弧跟蹤僅限于用于低碳鋼或不銹鋼。在鋁焊接時候，無法可靠地進行電弧跟蹤。材料的條件也很重要。零件的清潔度，結(jié)垢或生銹會影響參數(shù)集，因為您設(shè)置了電流變化所需的標準。因此，由于金屬的結(jié)垢或生銹，在某個方向上產(chǎn)生2％的電流變化將產(chǎn)生電弧跟蹤不一致的特性。
電弧跟蹤也無法空運行，因為機器人必須進行焊接才能跟蹤。遇到點焊也有問題，因為當您在焊點上進行電弧跟蹤時，伸出的焊絲長度會發(fā)生變化，這也可能會影響跟蹤的穩(wěn)定性。
機械式焊縫跟蹤
機械式是一種接觸材料的物理接觸探針，我們經(jīng)常稱之為機械跟蹤。機械式通常用于專機自動化和某些激光釬焊應(yīng)用中，而不是推薦用于6軸機器人的焊縫跟蹤應(yīng)用。它在焊接接頭內(nèi)部插入尖端或探針，并檢測其與所接觸的邊緣和原始焊源之間的偏差，并相應(yīng)地調(diào)整其橫向滑動，以正確地將自身定位在焊縫上。
機械式焊縫跟蹤 具有非常簡單的操作功能，可應(yīng)用于各種過程，包括子弧，明弧和釬焊，這使其成為一種非常通用的焊縫跟蹤形式。機械式也不受任何材料的限制，因此您可以在從不銹鋼到鋁質(zhì)材料的任何機械式焊縫中跟蹤系統(tǒng)而不會受到任何影響。
維護是保持機械式焊縫跟蹤系統(tǒng)正常工作的重要部分。機械式系統(tǒng)經(jīng)常會發(fā)生零件磨損，因為尖端始終與關(guān)節(jié)表面保持接觸。當您的尖端磨損并變短時，它會傾向于將焊接TCP向前推到更靠近焊縫接頭的位置，這會產(chǎn)生不良的焊接或完全損壞焊槍的前端。重要的是要檢查探針的磨損，以確保其正確地脫離焊槍，以實現(xiàn)高質(zhì)量的焊接。
與無接觸解決方案相比，焊接飛濺和電纜維護等是需要檢查和維護的其他項目。
機械式解決方案也不能很好地適應(yīng)點焊。焊點可以將探針提起至焊縫上方，并沿相同的方向引導(dǎo)電弧，這與通常建議的焊槍焊接時候越過焊點的規(guī)則相反。
機械式跟蹤也不是自適應(yīng)的。這些類型的系統(tǒng)一般只能進行直線運動，不考慮由于工具而導(dǎo)致的不匹配或間隙尺寸。也無法進行坡口的面積計算。機械式探針將鎖定在凹槽中，并且?guī)缀醪粫x凹槽。凹槽中足夠大的變化量或足夠大的定位焊縫都可以使探針脫離其期望的軌跡。
像對接焊縫這樣的焊縫輪廓很難在沒有間隙的情況下進行機械式焊縫跟蹤。使探針沿一個方向高速移動的非線性焊接對于機械式焊縫跟蹤應(yīng)用不是理想的情況。它適用于大型壓力容器或管道焊接。
焊接速度是機械式焊縫跟蹤的另一個限制，因為它通常以較低的速度移動，這會降低您的周期時間。
將機械式與基于視覺的焊縫跟蹤進行比較是一個問題，一種是基于接觸的方法，另一種是非接觸方法。雖然是機械裝置，但通常是較低的前期資本投資，由于是機械過程，因此需要更多的維護，長期來看，這可能使其成為成本效益較低的解決方案測量體的靈敏度和組件的持續(xù)磨損。
觸控感應(yīng)
機器人在焊嘴或焊絲上施加少量電壓的機械式感應(yīng)。它們的功能相同，唯一的區(qū)別是每種方法將數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為機械手的方式。通過電壓，機器人將到達工作材料，接觸它，會發(fā)生短路，然后機器人將記錄該記錄值所在的位置，并告訴機器人表面在哪里。大多數(shù)情況下，每個焊縫至少需要接觸兩次才能找到位置-垂直和水平表面。機器人將連接這些搜索向量并在焊縫處進行三角剖分。
在角部或外側(cè)邊緣的焊縫上，通常需要第三次搜尋機器人才能獲得所有正確的位置，以使機器人能夠找到并“跟蹤”焊縫。
接觸感應(yīng)可用作低成本的聯(lián)合跟蹤解決方案。這是一個基于軟件的簡單解決方案，您可以從示教器中應(yīng)用它，而無需其他系統(tǒng)。接觸感應(yīng)的另一個主要優(yōu)點之一是，您可以進入狹窄的區(qū)域，因為除了機器人的焊槍噴嘴或者夾具以外，沒有其他硬件會干涉機器人到達。
但是，接觸感應(yīng)確實有一些限制，這使其成為焊縫搜尋和焊縫跟蹤的補救性解決方案。首先是接觸感應(yīng)是一個緩慢的過程，每個搜索向量會增加3到5秒。因此，如果您在2D零件上進行接觸感應(yīng)，則可能會增加6至10秒的焊接周期，而如果您在3D零件上進行接觸感應(yīng)，則每次電弧開始和結(jié)束的周期時間最多會增加15秒。
接觸感應(yīng)的故障點數(shù)量也超過其他解決方案。諸如彎曲的焊絲或骯臟且鱗狀的工件材料之類的條件使得難以始終如一地運行接觸感應(yīng)。接觸感應(yīng)僅用于找到您的弧線起點或弧線終點，并不能幫助解決整個焊接過程中的零件變化問題，因此它無法補償零件的固定或工具加工不一致的情況。
接觸感應(yīng)也受焊接點類型的限制。角焊縫和搭接是最常見和推薦的接頭，但是即使是搭接，也必須考慮材料的厚度。小于5毫米的接頭都可能會成為執(zhí)行接觸感應(yīng)的問題，因為焊絲可能會遺漏上板的材料厚度導(dǎo)致零件過沖，或者碰到下板并得到錯誤的搜索。
您的機器人焊槍還需要裝在焊槍包裝中的夾絲氣缸和剪絲機構(gòu)，以在距TCP固定的距離處剪切焊絲，以便在整個過程中獲得一致的讀數(shù)。
接觸感應(yīng)也需要清潔的邊緣，因此點焊或來料不良的零件可能會產(chǎn)生錯誤的搜尋數(shù)據(jù)。
2D視覺系統(tǒng)
將2D視覺想象成一臺相機。它在焊接之前獲取理想零件的參考圖像，并將參考圖像與每個新的后續(xù)零件進行匹配-檢測任何偏移并調(diào)整焊接路徑。它只會在該圖像位于其表面的位置上提供黑白圖像的參考。2D無法確定高度或深度，因此不被認為是進行焊縫跟蹤的可靠過程。
V型接頭和搭接接頭等接頭對于2D立體環(huán)境而言非常成問題，因為它無法確定這些類型的焊接接頭的深度。對于2D系統(tǒng)，像鋁這樣的光澤材料也存在問題。通常，2D用于識別零件而不是跟蹤。這是一個基于視覺的系統(tǒng)，因此外界光線的干擾對于光學系統(tǒng)的性能至關(guān)重要。另外，相機鏡頭對焊縫飛濺和電弧光的損壞也很敏感。
任何針對焊接過程的焊縫跟蹤解決方案都會增加周期時間，但是激光焊縫跟蹤會增加最少的時間-通常每次掃描的焊縫周期約為四分之一秒。它也可以移動最快。光學焊縫跟蹤最快可以達到每分鐘5米，因此，如果需要高行進速度，它不會限制機器人或龍門架的速度。激光焊縫跟蹤還可以用于焊接以外的過程，例如切割，涂膠和打磨。
與電弧跟蹤相比，激光跟蹤具有特別的優(yōu)勢，因為它確實允許設(shè)備在零件上空運行或脫機運行。諸如鐵銹，水垢之類的材料不一致性對激光焊縫跟蹤幾乎沒有影響，因為跟蹤完全基于零件的成像。
以上就是如何比較焊縫跟蹤解決方案，焊接機器人工作站通過焊接機器人搭配焊縫自動跟蹤傳感器等輔助設(shè)備，焊接效果更好，幫助企業(yè)提高企業(yè)效益。
