焊縫自動跟蹤技術(shù)概述
焊縫自動跟蹤系統(tǒng)一般有傳感器、控制器、執(zhí)行機構(gòu)三大部分組成，常構(gòu)成一個閉環(huán)反饋系統(tǒng)。焊縫自動跟蹤系統(tǒng)是一定程度上的智能控制系統(tǒng)，要提高焊縫跟蹤系統(tǒng)的精度，除了在軟件方面的改進之外，還需要以上三大部分硬件方面的提升：
1、自動跟蹤傳感器方面。設(shè)計更加靈敏的傳感器，使系統(tǒng)具有更強的實時性。
2、控制器方面。設(shè)計功能強、成本低的控制器硬件，設(shè)計更加合理有效的協(xié)調(diào)各自由度運動控制的原理與方法。
3、執(zhí)行機構(gòu)方面。需要設(shè)計出更為合理的自由度配置形式和結(jié)構(gòu)，以保證機構(gòu)更為輕便、運動靈活。
焊縫跟蹤傳感器的發(fā)展?fàn)顩r
激光焊縫跟蹤器的實現(xiàn)
機械臂的移動需要同時考慮傳感器的識別范圍和焊槍的有效跟蹤，延時跟蹤的具體步驟為
（1）將激光光條手動調(diào)節(jié)到焊縫入口附近；
（2）自動跟蹤開始，識別焊縫入口，激光光條向焊縫移動，識別第一個有效焊縫點，計算在當(dāng)前旋轉(zhuǎn)姿態(tài)下為是焊槍接觸焊縫機械臂末端因到位置P 1；
（3）開辟隊列，隊列長度由需要跟蹤精度決定，在一定范圍內(nèi)隊列越長跟蹤精度越高，讀取當(dāng)前機械臂末端位置 Pn，在P1,.,Pn之間線性插值，存入隊列中。
（4）隊列第一個位置信息出隊，控制機械臂以末端旋轉(zhuǎn)位姿R6到達該位置，機械臂輸入坐標(biāo)為Pe'=Pi+R6*t7；
（5）讀取當(dāng)前焊縫圖片，提取焊縫特征點，經(jīng)過計算得到該焊縫點在機械臂基坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，然后入隊，若焊縫提取失敗則跳到（7）。
（6）根據(jù)焊縫特征點在圖像中的位置，調(diào)整機械臂末端旋轉(zhuǎn)位姿R6 ，具體方法為如果焊縫點在圖像中處于整體偏左，則機械臂末端旋轉(zhuǎn)位姿R 6逆時針運動一點，整體偏右則機械臂末端旋轉(zhuǎn)位姿R6 順時針運動一點。
（7）判斷隊列是否為空，不為空則轉(zhuǎn)到（4），空則轉(zhuǎn)到（8）；
（8）焊縫跟蹤結(jié)束。
激光焊縫跟蹤也叫激光跟蹤或者光學(xué)跟蹤或者視覺焊縫跟蹤，使用激光三角測量原理，輔之以軟件算法處理擬合焊縫圖像與標(biāo)定焊縫軌跡對比傳遞偏移量給到機器人實現(xiàn)實時跟蹤。激光跟蹤可以在專機和機器人使用，創(chuàng)想智控研發(fā)的激光跟蹤已經(jīng)適配庫卡、ABB、發(fā)那科、安川、川崎等進口機器人品牌在集裝箱、鋼結(jié)構(gòu)、自卸車、鏟斗中已有應(yīng)用案例，實現(xiàn)定制研發(fā)和針對軍工，航天等復(fù)雜結(jié)構(gòu)件進行開發(fā)實現(xiàn)自動焊接跟蹤。
解決問題
可一鍵解決如檢測范圍、檢測能力以及焊接過程中的常見問題；
可實現(xiàn)實時糾正焊縫偏差，智能實時跟蹤，引導(dǎo)焊槍自動焊接；
可解決焊縫偏差帶來的問題，確保焊縫成型美觀牢固。
